De Fryske Wâlden zijn ontstaan tijdens de voorlaatste IJstijd. In heel Fryslân lieten gletsjers een laag keileem achter die naar het noordwesten afloopt. Tijdens de laatste IJstijd werd daarop dekzand afgezet. Tussen verschillende keileemvlakten liggen smeltwaterdalen. Toen de zeespiegel begon te stijgen werd door de zee klei afgezet, de Fryske Wâlden bleven daar net bovenuit steken. Aan de kust werd de kleirand zo hoog dat water niet goed meer kon afstromen. Het landschap verdronk en veen begon te groeien. Uiteindelijk waren de hele Wâlden bedekt met veen. Nadat de mens in de middeleeuwen het gebied begon te bewonen, gingen de veenlagen oxideren en kwam het zand weer tevoorschijn. Aanvankelijk werd hier en daar kleinschalig verveend voor eigen gebruik.
In de smeltwaterdalen kon de zee diep doordringen, er liggen nog slenken en werd klei afgezet. In het zuidoosten bleven hoogvenen liggen. Van de 17e tot in de 19e eeuw werden die grootschalig afgegraven om turf te winnen.
De verschillende delen van de Wâlden
1) Trynwâlden: De meest westelijke dekzandrug steekt maar een klein stukje boven de later afgezette sedimenten uit. Hier liggen de dorpen Aldtsjerk, Oentsjerk, Gytsjerk en Ryptsjerk. Tussen de rug en de rest van de Wâlden ligt een breed open veenweidegebied. Tot in de 18e eeuw liep de verbinding over land naar Burgum slingerend over zandkoppen via Hurdegaryp.
2) Westkant van het Bergumermeer: Dit deel bestaat uit een aantal kleinere zand- en keileemruggen die naar het oosten hoger worden en boven het veen uitsteken. Op de koppen liggen de dorpen of buurtschappen. Tytsjerk, De Lytse Geast, Súwâld en Hurdegaryp vallen buiten het nationale landschap maar horen landschappelijk wel bij de Fryske Wâlden.
3) Dokkumer Wâlden: De Dokkumer Wâlden zijn ontgonnen vanuit de kwelder van Oostergo over een oost-west lopende keileemrug die de ontginningsas vormt. Op de ontginningsas ontstond in de middeleeuwen bewoning. In 1971 zijn Akkerwoude, Murmerwoude en Dantumawoude gefuseerd tot Damwoude. Wâlterswâld en Driezum zijn zelfstandig gebleven. De verkaveling strekt zich van noord naar zuid uit in lange smalle stroken.
4) Kollumersweach, Twizel en Jistrum: De keileemvlakte wordt in het zuidoosten begrensd door de Âlde Ryd, een voormalige getijdegeul. Waarschijnlijk is Twizel ontstaan aan de Âlde Ryd en later verplaatst naar hogere grond. De verkaveling loopt parallel vanuit de geul over Twizel naar het noordwesten. De verkaveling in het noorden loopt haaks op de Foarwei door de Westereen, Kollumerswaech en Feanklooster. In het noordwesten ligt een oud beekdal met vochtige hooilanden. Het is niet duidelijk waar het startpunt van de verkaveling ligt. Waar noord en zuid samenkomen loopt een rechte lijn door het landschap: de Swadde, een middeleeuwse grenssloot tussen het Bisdom Munster in het zuiden en het Bisdom Utrecht in het noorden. Interessant is ook het esdorp Jistrum aan de zuidrand van het plateau.
5) Eastermar, Heechsân, Droegeham en Surhuzum: Dit deel van de Wâlden heeft een aantrekkelijk landschap. De houtwallen liggen kriskras in verschillende richtingen en er zijn oude kronkelende zandpaden. Waarschijnlijk is dit het oudste deel.
6) Tussen Surhústerfean en Drachten: In dit deel van de Wâlden lagen uitgestrekte hoogvenen. Ook het huidige meer de Leien was een veengebied. In de 17e eeuw begon de turfgraverij waarbij plaatsen als Surhústerfean, Drachten en Rottefalle ontstonden, ook de Leien is een gevolg van de turfgraverij. Drachtster Kompenije is in de 18e eeuw gesticht als veenkololnie. In het landschap liggen nog vaarten en wijken waarvan de oevers nu zijn begroeid met bomen. Na de verveningen bleef een schraal heidelandschap achter waar uit een verzameling armoedige plaggenhutten de heidedorpen Houtigehage en Boelensloane zijn ontstaan.